| Bei endoskopischen Operationen am Herzen mit Robotersystemen werden 3 Telmanipulatioren für Endoskop sowie zwei Instrumente verwendet. Dir Incisionspunkte der Trokare bilden an der Thoraxaußenwand daher ein Dreieck. In der Literatur gibt es allerdings keine studien darüber, wie dieses Dreieck auszusehen hat, noch wie es positioniert werden soll. Die Problematik der visuellen Verzerrung, welche sich durch die Einbeziehung des Tiefenvektors zu dem äußeren Dreiecks ergibt, stellt hierbei die größte Problematik dar. METHODIK: Um die Veränderung der intrathorakalen Ansicht des Operationsgebietes zu untersuchen, die sich bei Änderungen des äußeren Dreiecks ergeben, wurde die Methodik in zwei Teilgebiete aufgeteilt. Zum einen wurde der gesamte operationsnahe Bewegungsapparat des Operationsroboter ZEUS-MicroWrist-System der Firma Computer Motion am Computer rekonstruiert. Die rechten Winkel zwischen den beiden Instrumenten sowie zwischen Endoskopachse und Operationsebene, wie aus der Literatur entnommen, wurden mit den Bewegungsmöglichkeiten und Abmessungen des ZEUS-MicroWrist-System kombinierten, und so die Bewegungsmöglichkeiten und Sichtverhältnisse am Computer zu simulieren. Zum anderen wurden die Ergebnisse aus der Computersimulation an einem Plastiktorso mit dem ZEUS-MicroWrist-System nachgestellt und mit der Computersimulation verglichen und ausgewertet. ERGEBNISSE: Aus den Simulationen am Computermodel konnte nachgewiesen werden, dass bei einem exakten Winkel von 35,26 Grad zwischen der Endoskopachse und der Instrumentenbasis, welche durch die beiden Instrumentenlängsachsen aufgespannt wird, die Bewegungsvektoren aller Hauptbewegungsarten die gleiche Größe und die gleichen Winkel zueinander haben. Bei Nachstellung der Computersimulation am Plastiktorso mit dem Operationsroboter konnten weiters zwei wesentliche Probleme isoliert werden: Zum einen können Vertikalbewegungen nicht mehr zufrieden stellend abgeschätzt werden, wenn das Endoskop in einem Winkel um 90 Grad zur Instrumentenebene platziert wird, da die Z-Achse der Instrumententelemanipulatoren dann genau in Blickrichtung zu liegen kommt. Zum anderen wird die Bewegungsdifferenzierung zwischen Tiefen- und Horizontalbewegungen erschwert, wenn das Endoskop in einem Winkel um 0 Grad zur Instrumentenebene eingestellt wird, sich Kamera und Effektoren also in kleiner Ebene befinden, da sich die X- und Y- Achsen dann überlappen. DISKUSSION: Die Differenzierung der Hauptbewegungsarten, also der Höhen-, Tiefen- und Horizontalbewegung, wurde von uns als Kriterium für die optimale Visualisierung erachetet. |
